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[汽車之家 技術]前幾天，我們報道了百度Apollo投放無人駕駛物流車進入武漢醫院的新聞，有網友評論這種模式值得推廣，也有網友問無人車身上圓柱形的零部件都是啥，看到這里我想起以前網友們也曾經在文章里問過我相關的問題，尤其不清楚自動駕駛車頂的“大圓柱”到底是何方神圣，鑒于此，那么這篇文章我們就為大家做個科普，聊聊無人車上最重要的傳感器，整篇文章以科普為主，不會涉及過于深入的原理，請各位網友放心“食用”。

在這篇文章中你將會看到：

1）無人駕駛傳感器的種類；

2）分分鐘了解激光雷達的詳細分類；

3）傳感器有哪些腦洞大開的布置方式。

一、無人車是如何“看到”周圍的？

聊感知，你得知道無人駕駛車都會有哪些傳感器。無人車的造型看起來各有特色，但本質是通過一系列不同的傳感器作為自己眼睛、耳朵來對外面的世界進行觀察，而這些傳感器也確實是無人駕駛研究中的重要一環。

從感知類型上看大概可以分為視覺類、感知類和定位類。

從近到遠，分別是超聲波雷達-激光雷達-毫米波雷達，而這些不同種類的雷達中，激光雷達顯然擁有十分重要的地位。毫米波雷達雖然可以對更遠的障礙物進行判斷，但很顯然它的局限性較大，比如路牌，紅綠燈，或者橫在道路上的貨車車廂等，毫米波雷達是無法對不同水平面上的物體進行有效識別。但激光雷達并不存在這個問題，它的優勢在于精確獲得前方物體的三維位置信息，同時不受光線等環境因素的影響，因此激光雷達是高精度識別的必須產品。

這個地圖會和云端的高精度地圖進行匹配來定位車輛，同時還要識別行人、車輛、車道線，以及沿途的車輛和環境等，所以激光雷達在整個無人車的傳感器中都是舉足輕重。

這些不同的傳感器各具有不同的優勢和缺陷，因此科技公司們在開發無人車或者自動駕駛系統時，通常采用多種傳感器結合的方式，而最終的展現形式就是現在我們在電視上看到的那樣。

二、最貴的傳感器——激光雷達

前面我們已經大概了無人車的基本傳感器組成，下面我們來看看這些傳感器里面的必需品也是最昂貴的部分：激光雷達。

激光雷達可以按照不同功能進行分類，目前在汽車領域主要按照有無機械旋轉部件進行分類，一般分有旋轉機械部件的機械式激光雷達和固態激光雷達。

1）成本較高、產量受限的機械式激光雷達

機械激光雷達由光電二極管、MEMS發射鏡、激光發射接收器等部件組成，我們所謂的“機械”就是指可以進行360°旋轉的并能控制發射角度的MEMS發射鏡。

不過機械式激光雷達的缺點也明顯：首先是機械旋轉機構精度、可靠性要求高，硬件內部的每一條線都有一對激光發射器和接收器組成，為保證精確測距，需要保證激光在完成這100-200米的路程后，剛好能讓發射出去的激光要被成對的接收器收到，產品難度較高；目前訂單量較小，激光雷達都是采用手工制作，需要將發射和接收模塊進行精密光學對準裝配，工作繁復，工作量大，大批量生產難度大。