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［汽車之家　新鮮技術(shù)解讀]對(duì)于自動(dòng)駕駛，談技術(shù)不談落地?zé)o疑是建造空中樓閣。如何實(shí)現(xiàn)商業(yè)化也是業(yè)界一直思考的問(wèn)題。目前看來(lái)，Robotaxi自動(dòng)駕駛出租車正在成為自動(dòng)駕駛屆討論的重點(diǎn)。百度作為國(guó)內(nèi)最早布局自動(dòng)駕駛的企業(yè)，今年4月在長(zhǎng)沙將自己的Robotaxi自動(dòng)駕駛出租車服務(wù)全面向大眾開放，當(dāng)時(shí)因?yàn)橐咔榈脑蛭覀儫o(wú)法前去體驗(yàn)，而就在昨天，百度再一次解鎖了自己的自動(dòng)駕駛出租車服務(wù)，這次的城市是河北滄州，它也成為了中國(guó)第一個(gè)可以在主城區(qū)打到Robotaxi的城市。這一次我沒(méi)有缺席，在整整一天的時(shí)間里，我和百度Robotaxi自動(dòng)駕駛出租車進(jìn)行了“親密”接觸，這篇文章也將為大家揭開百度Robotaxi自動(dòng)駕駛出租車的神秘面紗。

文章概要：

滄州成為國(guó)內(nèi)第一個(gè)主城區(qū)開自動(dòng)駕駛出租車的城市；

中國(guó)第一臺(tái)前裝量產(chǎn)L4自動(dòng)駕駛出租車有何奧秘；

自動(dòng)駕駛出租車竟能媲美老司機(jī)？

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○中國(guó)第一臺(tái)前裝量產(chǎn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車

在文章開始之前，我想有必要介紹一下今天的主角，這就是百度Apollo委托紅旗生產(chǎn)的這臺(tái)L4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車。

如果我們把紅旗的L4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車看做一個(gè)機(jī)器人，那么它開車的情形其實(shí)和我們是一樣的。你需要看到路上的情況，并且知道車已經(jīng)開到了哪里，最后要對(duì)車輛進(jìn)行控制，我們是前進(jìn)還是轉(zhuǎn)向，是躲避前方行人還是剎車。其實(shí)這三項(xiàng)就組成了一臺(tái)自動(dòng)駕駛車的基本構(gòu)架：感知、定位和行為決策。

1）感知

百度ApolloL4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車感知的秘密就藏在車頂上面。

可以說(shuō)，通過(guò)多種傳感器感知到的道路信息，要遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越人的感知，比如環(huán)繞的9個(gè)攝像頭可以360°的對(duì)周圍車道線、車輛、人行道以及信號(hào)燈等物體進(jìn)行識(shí)別和監(jiān)控，可謂是真正的眼觀六路耳聽八方。

但在前端布置時(shí)，所有傳感器可以更好的和車輛融為一體，從安全性、美觀性以及空氣動(dòng)力方面都有重要意義。

2）定位

有了感知，還需要定位。百度ApolloL4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車采用了高精度地圖+GPS/IMU的方式。GPS就是衛(wèi)星定位，而IMU主要是檢測(cè)和測(cè)量加速度與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳感器（主要是加速度計(jì)和角速度計(jì)）。

實(shí)際上，定位的作用十分重要，因?yàn)檐囎有枰雷约壕烤剐旭傇诘缆返暮翁帯Ｖ雷约旱牡攸c(diǎn)可以幫助自動(dòng)駕駛車更充分的了解周圍的環(huán)境，另一方面，想要實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同（自動(dòng)駕駛的另外一個(gè)方向），定位也是必不可少的重要一環(huán)。只有車子的定位準(zhǔn)確了，路端才能知道你在哪里，由此才能完成車和車的交流、車和路的交流。

3）行為決策

所謂行為決策就是解決車開快還是開慢，應(yīng)該轉(zhuǎn)向還是避讓等問(wèn)題。說(shuō)白了就是大腦思考的邏輯，這也是每家自動(dòng)駕駛公司最為重要的東西，我們經(jīng)常聽到某某公司自動(dòng)駕駛行駛了多少公里，本質(zhì)上都是對(duì)自家行為決策的學(xué)習(xí)和鍛煉。

百度Apollo L4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車的大腦被放置在后部，外觀上看就是個(gè)大大的黑盒子，這就是昂貴且分量十足的硬件平臺(tái)，里面運(yùn)行的是百度Apollo超過(guò)600萬(wàn)公里測(cè)試的軟件程序，同時(shí)它在運(yùn)行中也會(huì)不斷學(xué)習(xí)新的情景。

○百度Apollo L4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車乘坐體驗(yàn)

了解了這臺(tái)車的基本情況，下面就到了激動(dòng)人心的打車環(huán)節(jié)。目前百度地圖的打車標(biāo)簽可以打到自動(dòng)駕駛的出租車。當(dāng)然前提是你所在的城市已經(jīng)開通。

總的來(lái)說(shuō)，這次百度在滄州投放的自動(dòng)駕駛出租車在行程規(guī)劃、避讓機(jī)制等方面都做的比較成熟，而且乘坐感受確實(shí)和一個(gè)嫻熟的司機(jī)差別不大，可能在駕駛風(fēng)格上還需要更加細(xì)致的調(diào)整，但從安全性和乘坐感受上已經(jīng)非常符合我的預(yù)期。

○還有哪些其他的亮點(diǎn)？

在體驗(yàn)完百度的自動(dòng)駕駛出租車之后，我們還簡(jiǎn)單的參觀了百度在滄州的標(biāo)定中心并了解了布置在經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)的車路協(xié)同的相關(guān)布置。

這些二維碼主要為攝像頭標(biāo)定而設(shè)計(jì)，雷達(dá)等其他傳感器的標(biāo)定也在這個(gè)屋子里進(jìn)行，只是標(biāo)定的時(shí)候使用其他的儀器。

車路協(xié)同則是另外一個(gè)亮點(diǎn)。車輛的數(shù)據(jù)服務(wù)其實(shí)并不是個(gè)新鮮的概念，我們現(xiàn)在的車載導(dǎo)航、遠(yuǎn)程車輛App應(yīng)用都屬于這個(gè)范疇，只不過(guò)應(yīng)用在自動(dòng)駕駛上的是車輛數(shù)據(jù)服務(wù)的最高階版本。

它是通過(guò)路面上傳遞出來(lái)的信息，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)交通信息共享，應(yīng)急情況的獲知以及遠(yuǎn)程駕駛，遠(yuǎn)程環(huán)境感知等等。如果這種路端的車輛交互做成熟了，那么就能做到和道路上每個(gè)運(yùn)動(dòng)的物體進(jìn)行互通，你的車子可以輕松的得知車和車的情況，車和人的情況以及車和路的情況，這就可以實(shí)現(xiàn)安全預(yù)警，提高行車安全，交通部門也能夠?qū)嚵髁窟M(jìn)行更精準(zhǔn)把控。

通信協(xié)議的打通就是讓車和車、車和道路致敬進(jìn)行直接通信，5G的導(dǎo)入將會(huì)為完善這種技術(shù)提供更多支持，相信也能加快實(shí)現(xiàn)V2X的商業(yè)化。

○簡(jiǎn)單的體驗(yàn)之后，我還有哪些感想……

很多人說(shuō)2020是自動(dòng)駕駛的爆發(fā)之年，包括滴滴、Auto X、文遠(yuǎn)知行,他們都開始將Robotaxi投入到規(guī)模化運(yùn)營(yíng)或者試運(yùn)營(yíng)階段，而國(guó)家也開始推動(dòng)新基建、5G等高新產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，百度作為國(guó)內(nèi)最早布局自動(dòng)駕駛的企業(yè)，能夠在長(zhǎng)沙、滄州多地開啟載客試運(yùn)營(yíng)，是百度落地自動(dòng)駕駛技術(shù)又一新的里程碑，而基于真實(shí)場(chǎng)景的載客運(yùn)營(yíng)，將加快自動(dòng)駕駛的技術(shù)迭代和商業(yè)探索，自動(dòng)駕駛時(shí)代或許會(huì)比想象中的更早到來(lái)。（圖/文 汽車之家 冷曉陽(yáng)）